Yn ôl gwahanol ddulliau prosesu data, mae tri phensaernïaeth o system ymasiad gwybodaeth: dosbarthedig, canolog a hybrid.

1) Dosbarthwyd: Yn gyntaf, mae'r data gwreiddiol a gafwyd gan synwyryddion annibynnol yn cael eu prosesu'n lleol, ac yna anfonir y canlyniadau i'r Ganolfan Ymasiad Gwybodaeth ar gyfer optimeiddio a chyfuniad deallus i gael y canlyniadau terfynol. Mae galw isel am led band cyfathrebu, cyflymder cyfrifo cyflym, dibynadwyedd da a pharhad, ond mae'r cywirdeb olrhain yn llawer llai na chyflymder un canolog. Gellir rhannu strwythur ymasiad dosbarthedig yn strwythur ymasiad dosbarthedig gydag adborth a strwythur ymasiad dosbarthedig heb adborth.

2) Canoli: Mae canoli yn anfon y data crai a gafwyd gan bob synhwyrydd yn uniongyrchol i'r prosesydd canolog ar gyfer prosesu ymasiad, a all wireddu ymasiad amser real. Mae ei gywirdeb prosesu data yn uchel ac mae ei algorithm yn hyblyg, ond mae ei anfanteision yn ofynion uchel ar gyfer y prosesydd, dibynadwyedd isel a chyfaint data mawr, felly mae'n anodd gwireddu;

3) Hybrid: Yn y fframwaith ymasiad gwybodaeth aml-synhwyrydd hybrid, mae rhai synwyryddion yn mabwysiadu modd ymasiad canolog, ac mae'r gweddill yn mabwysiadu modd ymasiad dosbarthedig. Mae gan y fframwaith ymasiad hybrid addasu cryf, mae'n ystyried manteision ymasiad a dosbarthiad canolog, ac mae ganddo sefydlogrwydd cryf. Mae strwythur y modd ymasiad hybrid yn fwy cymhleth na strwythur y ddau fodd ymasiad cyntaf, sy'n cynyddu cost cyfathrebu a chyfrifo.

Hidlydd Kalman (KF)

Y broses o brosesu gwybodaeth gan Kalman Filter yn gyffredinol yw rhagfynegiad a chywiriad. Mae nid yn unig yn algorithm syml a choncrit, ond hefyd yn gynllun prosesu system ddefnyddiol iawn yn rôl technoleg ymasiad gwybodaeth aml-synhwyrydd. Mewn gwirionedd, mae'n debyg i ddulliau llawer o systemau o brosesu data gwybodaeth. Mae'n darparu amcangyfrif gorau posibl ystadegol effeithiol ar gyfer y data wedi'i asio trwy gyfrifiad ailadroddus ailadroddol mathemategol, ond nid oes angen fawr o le storio a chyfrifo arno, felly mae'n addas ar gyfer yr amgylchedd sydd â gofod a chyflymder prosesu data cyfyngedig. Gellir rhannu KF yn ddau fath: hidlydd Kalman wedi'i ddosbarthu (DKF) a hidlydd Kalman estynedig (EKF). Gall DKF wneud ymasiad data wedi'i ddatganoli'n llwyr, tra gall EKF oresgyn dylanwad gwallau prosesu data ac ansefydlogrwydd ar y broses ymasiad gwybodaeth yn effeithiol.