Hanfod ymasiad synhwyrydd —— yn pwyso pob synhwyrydd

Yng ngweddill yr erthygl hon, byddwn yn canolbwyntio ar leoliad corfforol, ond mae'r un syniad yn berthnasol i unrhyw faint rydych chi am ei fesur. Efallai eich bod chi'n meddwl bod sawl synwyryddion wrth gefn o'r un math yn ymarferol, ond mae hyn yn aml yn cyfuno eu un gwendidau mewn ffordd anffodus.

Mewn cyferbyniad, mae'r system hybrid yn fwy pwerus. Ni all unrhyw synhwyrydd wneud inni ymddiried yn * * *, oherwydd mae pob synhwyrydd yn datrys problem yn unig ac yn cyflwyno gwahanol ddarnau, a dim ond trwy eu cyfuno y gallwn weld y gwir.

Gadewch i ni edrych ar rai synwyryddion nodweddiadol a ddefnyddir mewn quadrotor, a thrafod eu manteision a'u hanfanteision, yn ogystal â'u rôl mewn ymasiad synhwyrydd.

System Lleoli Byd -eang (GPS)

Mae gan GPS gyfyngiadau amlwg. Efallai bod y gwall samplu yn ddau fetr, a bydd y gwyriad yn drifftio gyda'r lloeren.

Os ydych chi am ddefnyddio'r system leoli fyd -eang i gael y safle cywir i centimetrau, mae angen i chi ei hoelio yn y safle cywir a'i fesur mewn ychydig ddyddiau. Yn amlwg nid hyn yr ydym ei eisiau. Ond mewn gwirionedd, gan symud ar gyflymder uchel yn yr awyr, ni all hyd yn oed offer GPS 100Hz lyfnhau'r amser.

Ni all GPS ddweud wrthych y cyfeiriad rydych chi'n ei wynebu, dim ond y cyfeiriad rydych chi'n ei symud.

Yn ogystal, gall y datrysiad Z (uchder) fod yn un rhan o ddeg o'r lledred a'r hydred. Felly, mae'n rhaid i ni adael 20 metr am y ddaear. Mae hyn yn golygu na all GPS yn unig ddweud wrthych pa mor bell ydych chi o'r ddaear, dim ond pa mor bell ydych chi o lefel y môr. Yr ateb rhesymegol yw cymryd darlleniad cyn ei gymryd, ond yna mae gennym far gwall 20 metr. Ar ben hynny, wrth hedfan, mae dylanwad y ddaear ar signalau GPS yn wahanol, felly ni allwn dybio y bydd y gwallau hyn yn cael eu dileu yn y rhediad hir-am er y byddant yn cael eu dileu ar y dechrau!

Yn amlwg, nid yw GPS yn ddigonol.

Ni allwn hedfan yn ddibynadwy o fewn 20-40 metr uwchben y ddaear, sydd o leiaf bum stori o uchder, sy'n bellter hir i'r ymyl. Mewn bywyd go iawn, mae'n anhygoel gallu lleoli'ch hun yn unrhyw le yn y byd gyda gwall fertigol o 20 metr ... ond ni all hyn ein hatal rhag damwain, heb orsafoedd daear GPS gwahaniaethol, derbynyddion cyflym iawn drud a rhai mapiau topoleg da.