Algorithm ymasiad synhwyrydd

Hidlydd kalman

Mae hidlydd Kalman yn nodweddiadol.

Craidd yr algorithm yw gosod set o ffactorau "cred" ar gyfer pob synhwyrydd. Ar bob eiliad, bydd y data synhwyrydd o'r eiliad olaf yn cael ei ddefnyddio ar gyfer ystadegau i wella'r dyfalu (hunan-ychwanegu), a bydd ansawdd y synhwyrydd hefyd yn cael ei farnu. Yn y gymhariaeth rhwng y gwerth a ragwelir a gwerth mesuredig y synhwyrydd, amcangyfrifir ac allbwn gwerth rhagorol.

Mae hyn yn golygu, os yw synhwyrydd bob amser yn rhoi gwerth da a chyson ac yn dechrau dweud rhywbeth annhebygol wrthych, bydd lefel hygrededd y synhwyrydd yn gostwng mewn ychydig filieiliadau nes iddo ddechrau gwneud synnwyr eto.

Mae hyn yn well na chyfartaledd syml neu bleidleisio, oherwydd gall Kalman Filter ddelio â'r sefyllfa y mae'r rhan fwyaf o synwyryddion allan o drefn dros dro. Cyn belled ag y gall rhywun gadw rheswm da, gall wneud y robot trwy'r eiliad dywyll.

Mae Kalman Filter yn gymhwysiad o gysyniadau mwy cyffredinol o resymu cadwyn Markov a Bayesaidd, sy'n system fathemategol sy'n gwella eu dyfaliadau yn ailadroddol trwy ddefnyddio tystiolaeth. Mae'r offer hyn yn offer a ddefnyddir i helpu gwyddoniaeth ei hun i brofi syniadau (sydd hefyd yn sail i'r hyn yr ydym yn ei alw'n "arwyddocâd ystadegol").

Felly, gellir dweud yn farddonol bod rhai systemau ymasiad synhwyrydd yn mynegi hanfod gwyddoniaeth ar gyflymder o 1000 gwaith yr eiliad.

Mae hidlwyr Kalman wedi cael eu defnyddio mewn gorsafoedd orbitol o loerennau gofod ers degawdau. Oherwydd y gall microcontrolwyr modern redeg yr algorithm mewn amser real, maent yn dod yn fwy a mwy poblogaidd mewn roboteg.