Algorithm ymasiad synhwyrydd

Hidlydd Kalman

Hidlydd Kalman yn nodweddiadol.

Craidd yr algorithm yw gosod set o ffactorau "cred" ar gyfer pob synhwyrydd. Ar bob eiliad, bydd y data synhwyrydd o'r eiliad olaf yn cael ei ddefnyddio ar gyfer ystadegau i wella'r dyfalu (hunan-ychwanegu), a bydd ansawdd y synhwyrydd hefyd yn cael ei farnu. Yn y gymhariaeth rhwng y gwerth a ragwelir a gwerth pwyllog y synhwyrydd, amcangyfrifir gwerth rhagorol ac allbwn.

Mae hyn yn golygu, os yw synhwyrydd bob amser yn rhoi gwerth da a chyson ac yn dechrau dweud rhywbeth annhebygol wrthych, bydd lefel hygrededd y synhwyrydd yn gostwng mewn ychydig milieiliadau nes iddo ddechrau gwneud synnwyr eto.

Mae hyn yn well na chyfartaleddu neu bleidleisio syml, oherwydd gall hidlydd Kalman ddelio â'r sefyllfa bod y rhan fwyaf o synwyryddion allan o drefn dros dro. Cyn belled ag y gall un gadw rheswm da, gall wneud y robot trwy'r foment dywyll.

Mae hidlydd Kalman yn gymhwysiad o gysyniadau mwy cyffredinol o gadwyn Markov a rhesymu Bayesaidd, sef system fathemategol sy'n gwella eu dyfaliadau yn ailadroddus trwy ddefnyddio tystiolaeth. Mae'r offer hyn yn offer a ddefnyddir i helpu gwyddoniaeth ei hun i brofi syniadau (sydd hefyd yn sail i'r hyn a alwn yn "arwyddocâd ystadegol").

Felly, gellir dweud yn farddonol bod rhai systemau ymasiad synhwyrydd yn mynegi hanfod gwyddoniaeth ar gyflymder o 1000 gwaith yr eiliad.

Mae hidlwyr Kalman wedi cael eu defnyddio mewn gorsafoedd orbitol o loerennau gofod ers degawdau. Oherwydd bod microreolwyr modern yn gallu rhedeg yr algorithm mewn amser real, maen nhw'n dod yn fwy a mwy poblogaidd mewn roboteg.